quarta-feira, 16 de setembro de 2009

O Inicio

Estou trabalhando no projeto QUAD desde de Outubro de 2008.
Descobri essas maquinas por acaso e então um dia meu gerente me chamou para discutir sobre um projeto para fazer filmagens aereas e eu liguei o util ao agradavel. Porque não usar um quadrocoptero envez de um helicoptero para fazer firmagens ?

Pesquisando sobre as maquinas vi que no mundo todo ja existem muitas pessoas usando os quads para este fim e tambem que que existem varios projetos sendo realizados.

O meu projeto começou com um teste que fiz com giroscopios.
Fiz um HEAD-TRACKER. Esse equipamento faz uma camera de video seguir os movimentos da cabeça de uam pessoa e é muito util para fazer voos FPV (First Person View).

Apartir dai comecei a fazer testes com os giroscopio de forma que eles controlassem a auto correção em um quadrocopter basico.

Tres meses depois eu ja estava com um modelo basico voando mais sem muita estabilidade.

Como o projeto tinha que andar mutio rapido decidi ver oque ja estava disponivel no mundo em termos de controlador para quadrocopter .

Existem umas 8 plataformas atualmente. Duas delas são comerciais e as outras são projetos independentes e tocados a titulo de HOBBY.

Hoje ja voei com 8 prototipos desde que inicei esse projeto.
Começei com um quad de madeira que depois troquei os braços por aluminio.
Logo apos veio o prototipo 3 todo em aluminio e o prototipo 4 com motores mais eficientes e com aluminio aliviado.
O quinto prototipo foi feito com o nucleo de aluminio e os braços em fibra de carbono.
O sexto prototipo foi feito em paralelo com o quinto e é do tipo HEXAcopter, ou seja, 6 motores dispostos em configuração coaxial e na formação Y.

Esse sexto prototipo leva o nome de Y6 e ja passou por 3 melhorias .
1- todo em aluminio
2- os braços de aluminio foram substituidos por braços de fibra de carbono
3- As helices foram substituidas por helices compostas (nylon e plastico) pois as helices EP da MAXX-Products não suportavam a carga necessitada e quebravam em pleno voo.

Mesmo o Y6 funcionando com uma suposta contingencia pois utiliza 2 motores em cada extremidade, quando uma helice quebrava a vibração fazia os giroscopios funcionarem mau e a queda era inevitavel.

Foi necessario adicionar um sistema de amortecimento na parte central do quad para que a vibração não afetasse os giroscopios (giros) e apartir dai a contingencia funciona parcialmente.

Voltando ao quad, hoje o oitavo prototipo ja tem umas 30 horas de voo sem panes eletronicas.
Isso só foi possivel utilizando ESC´s (controladores de velocidade para motores brushless) de melhor qualidade pois os provenientes da china pifavam durante o voo por usarem transistores de baixissima qualidade.

Outras melhorias vieram junto com a evuloção dos prototipos.
Por exemplo, o radio que no inicio era de 5 canais e FM agora opera na frequencia de 2.4Ghz e tem 8 canais.

Foi adicionado um radio bluetooth para tornar a telemetria possivel .
Com isso e com a adição de um GPS podemos saber a posição exata do quad e tambem termos a leitura de todos os sensores em tempo real.

Bem, como esse projeto estava sendo tocado sem nenhuma anotação e sem controle do tempo que levei para a execução decidi fazer este blog .

Aqui vai ter todos os passos daqui pra frente e tambem vai dar uma ideia de horario que trabalho .

Acho que desde o final de janeiro estou tocando o projeto das 20:00 até por volta das 2:00.
Nos ultimos dois meses o projeto esta sendo feito das 20:00 as 3:00 e as vezes até as 4:00.